深圳河道仿竹護欄

這是一個共享的時代，共享資源，共享網絡，共享知識……2016年底，共享單車在國內火爆起來，于是，共享經濟又多了一位新成員。 共享單車解決了民眾最后一公里的出行問題,方便快捷，低碳環保，緩解了交通擁堵。然而，亂停亂放成為這一新興事物發展過程中需要解決的迫在眉睫的問題。這真是個傷腦筋的問題，雖然很多城市已經推出共享單車電子圍欄，由于GPS定位精度的問題，效果卻差強人意。 高精度定位是電子圍欄的基礎，我們經常會遇到車停在圍欄內而app顯示車輛確在圍欄外，或者找車位置變差大，很難做到精準定位，目前由于衛星軌道誤差，電離層，對流層對GPS定位影響很大，GPS定位精度也無法滿足精準電子圍欄的要求，而引入RTK（Real - time kinematic，載波相位差分技術）可以使GPS定位控制在厘米級范圍內，則大大提高了電子圍欄的精準有效性。 什么是RTK？ RTK（Real - time kinematic，實時動態）載波相位差分技術，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發給用戶接收機，進行求差解算坐標。這是一種新的常用的GPS測量方法，以前的靜態、快速靜態、動態測量都需要事后進行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分方法，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。RTK技術是什么？它運用一些相似性的原理來消除誤差，也就是說，它的載波信號，通過一個已知坐標進行觀測，把RTCM數字和相鄰的進行解算，所以它有一個“地面基站”的概念。 我們同樣先來了解下GPS的工作原理，以及到底是什么引起了誤差，即誰讓GPS跑偏了？ 1.大氣層影響 大氣層中的電離層和對流層對電磁波的折射效應，使得GPS 信號的傳播速度發生變化，從而讓GPS 信號產生延遲。 2.衛星星歷誤差 由于衛星運行中受到復雜的外力作用，而地面控制站和接收終端無法測定和掌握其規律，從而無法消除產生的誤差。這里面，其實它的星歷的固定軌跡也有一定的公差。 3.衛星鐘差 指GPS 衛星時鐘與GPS標準時間的差別。衛星上使用銫原子鐘，所以兩者的時間也許不同步，就像你的手表跟你家客廳掛鐘的時間不同步一樣。 4.多路徑效應 多路徑效應可能大家聽得比較多了，GPS信號也有可能是在不同障礙物間反射后才被接收到，由此產生誤差。 這些因素疊加之后，它會變得很復雜，使得GPS在民用級別都是5-10米的誤差，在城市復雜環境，可能是幾十米的誤差，甚至更多。那怎么把誤差消除呢？這就是RTK技術（RTK，Real-time Kinematic，載波相位差分）。 那什么是“差分”？ 差分就是把GPS 的誤差想方設法分離出去。具體做法是，在已知位置的參考點上裝上基準站——參考點通常使用國家的基準點，它是一個厘米級甚至毫米級的位置點——通過RTCM數據就能知道它的定位。也就是說，這個基準站會說明兩件事：告訴我所在的精準位置在哪里；我接到數據時的精準時間。然后把這個數據發送給想要獲取高精度定位信息的移動站，后者就可以通過它獲取的這個信息，修正或消除：大氣層鐘的傳播誤差、衛星星歷誤差和衛星鐘差，把精準度做到厘米級。 RTK技術是一個很成熟的技術，可以幫助到城市交通管理，城市環境美化。我們覺得未來的城市一定是精準化、數據化為核心，這樣，整個城市的智能化、智慧化就很快到來了。上海、杭州、廣州、深圳、福州、鄭州、南京、武漢8大城市相繼對共享單車發出命令，要求共享單車企業暫停投放新車，目前這些城市的共享單車擠占道路造成交通擁堵，各大城市的交委工作量連連翻倍，簡直快哭瞎，亂停亂放問題迫在眉睫。RTK技術有效的解決了問題，電子圍欄得以實行，讓城市恢復一個干凈，文明的面貌！所以我們希望更多的人參與進來，了解、利用RTK技術，為我們的城市面貌、安全做一些貢獻。 普玄問答1：如何解決多路徑效應？ 這是一個比較復雜的問題，簡單來說，就是讓地面基站分布更密集，有更多共同的路徑的衛星信號源，這樣可以減少或者消除誤差。一般來說，在農業，大部分障礙來源于防風林，還有一些桿塔、信號塔、供電房等等。這種情況，采用就近架設移動基站的方式來解決，采用雙路徑來保障信號的到達，其中雙路徑是電臺和無線網絡。 普玄問答2：RTK技術對基站的依賴大嗎？如果當地基站數量少，RTK技術能多大程度上提高飛行精度？如何解決這個問題呢？ 可以說很依賴。目前無線網絡情況穩定性還是有一定局限性，在城市復雜環境下，很多地方沒有網絡信號，甚至打電話都很困難，這個時候沒有移動基站，難以獲取差分數據。如果當地基站數量少，RTK技術能采用相對精度來解決，比如說，打一個水泥樁，用RTK采集數據，下次在此區域作業的時候，把移動基站放在此水泥樁上，輸入上次一樣的坐標，一樣飛的厘米級精度。如果只用RTK擺靜態，則誤差在1米左右，單點靜態主要看采用的RTK主板參數。基站少，可以多使用移動基站，一般來說，一個固定站可以覆蓋30～80公里的位置。也就是說：采用RTK技術，一定是需要依賴基站的，目前主要是三種方式：國家CORS、或千尋賬號、或基站。 普玄問答3：有沒很好的方式解決橋梁下面或港口弱GPS環境下如何定位和避障的方式？ 在弱GPS和橋梁下，換句話來說就是非常容易丟星，RTK難以達到固定解，一般目前的做法都是綜合應用RTK＋慣導，或者綜合應用RTK＋慣導＋視覺，綜合根據環境，來設置占比，要經過大量的實際數據，才能獲取比較好的效果，比如視覺的雙目避障。